在Apollo中运行融合障碍可视化工具，可以帮助我们更好地理解和优化自动驾驶系统的性能，以下是如何在Apollo中运行融合障碍物可视化工具的详细步骤：
1. 安装依赖库
我们需要安装一些必要的依赖库，以便在Apollo中使用融合障碍物可视化工具，在终端中输入以下命令：
sudo apt-get update sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
2. 克隆Apollo源代码
接下来，我们需要从GitHub上克隆Apollo源代码，在终端中输入以下命令：
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git cd apollo
3. 创建并进入工作空间
为了方便管理，我们需要创建一个名为`fusion_obstacle_visualization`的工作空间，并在其中进行操作，在终端中输入以下命令：
mkdir fusion_obstacle_visualization cd fusion_obstacle_visualization
4. 下载Apollo模块
在工作空间中，我们需要下载Apollo的相关模块，在终端中输入以下命令：
git submodule update --init --recursive
5. 编译Apollo模块
下载完成后，我们需要编译Apollo的相关模块，在终端中输入以下命令：
mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) -DPYTHON_INCLUDE_DIR=$(python -c "import sys; print(sys.path[0])") -DPYTHON_LIBRARY=$(python -c "import sys; print(sys.path[0] + 'lib' + sys.platform[:3] + '.so')") -DBoost_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import boost; print(boost.__file__)") -DBUILD_FUSION_OBSTACLE_VISUALIZATION=ON -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_PERFETTO=OFF -DBUILD_CYBER=OFF -DBUILD_UNITTEST=OFF -DBUILD_SIMULATOR=OFF -DENABLE_MODULE=off -DENABLE_CYBER=off -DENABLE_ROS=on -DENABLE_NAVIGATION=on -DENABLE_VEHICLE=on -DENABLE_MAP=on -DENABLE_PERCEPTION=on -DENABLE_SCHEDULER=on -DENABLE_TRACING=on -DENABLE_MATLAB=off -DENABLE_TF2=off -DENABLE_ROS2=off -DENABLE_ROS1=on -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$PWD/install make -j$(nproc)
6. 运行融合障碍物可视化工具
编译完成后，我们可以在工作空间的`build`目录下找到生成的可执行文件，运行以下命令启动融合障碍物可视化工具：
./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --bag-file /path/to/your/bagfile --topic /apollo/sensor/camera/front/image_raw --topic /apollo/perception/radar/front/radar_candidate --topic /apollo/perception/lidar/front/pointcloud --topic /apollo/perception/radar/front/radar_tracking --topic /apollo/perception/lidar/front/odometry --topic /apollo/localization/msf/pose --topic /apollo/localization/gnss/vehicle_position --topic /apollo/localization/gnss/odometry --topic /apollo/localization/relative_map --bag-playback-speed 2 --show-trajectory --show-points --show-velocity --show-radar-tracks --show-lidar-tracks --show-camera-tracks --show-radar-candidates --show-lidar-candidates --show-camera-candidates --show-fusion-result --show-fusion-status --show-trajectory-graph --show-trajectory-graph-range 100000000000000000000000000000000000000000000000000 --bag-playback-start 123456789 --bag-playback-end 123456789 --bag-playback-loop true --bag-playback-pause true --bag-playback-reverse false --bag-playback-step true --bag-playback-step-size 1 --bag-playback-step-delay 1 --bag-playback-step-multiplier 1 --bag-playback-step-offset 1 --bag-playback-step-sync true --bag-playback-step-sync-delay 1 --bag-playback-step-sync-multiplier 1 --bag-playback-step-sync-offset 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag--playback--step--sync--threshold--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1---|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|&&& --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|&&& 7. 查看帮助文档 如果在使用过程中遇到问题，可以查看帮助文档以获取更多信息。在终端中输入以下命令： ```bash ./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --help
相关问题与解答：
问题一：如何更新Apollo源代码？
答：可以通过以下命令更新Apollo源代码：
git pull origin master
问题二：如何卸载Apollo模块？
答：可以通过以下命令卸载Apollo模块：
cd ~/fusion_obstacle_visualization && make uninstall && rm -rf ~/fusion_obstacle_visualization/install && cd ~
问题三：如何自定义参数？
答：可以在运行命令时添加相应的参数，例如：
“`bash
./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization
原创文章，作者：未希，如若转载，请注明出处：https://www.kdun.com/ask/8005.html
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